重庆市建设领域建筑机器人与智能 施工装备选用指南(2023年版)

序号

选用类别

产品名称

产品描述

适用场景

应用要点

服务模式

1

推广类

墙板安装机 器人

具备自动取板和  立板、定位调整、 视觉识别、距离和 重力感知等功能，

用于墙板短距离 运输和安装。

适用于室内

外 A L C 条

板、陶粒混凝

土板等墙板

短距离运输

和安装作业。

(1)优选项目

墙板安装作业总量≥1000m³,经济效益明显。

(2)策划阶段

①优选较大、较厚的墙板，长度约3-6m。

②建筑空间满足机器人机械臂摆幅的最小净宽、净高要求。

(3)应用阶段

①确保安装地点的地面、墙面、天花板平整、干燥且无明显裂缝。 ②确定墙板安装位置和方向，做好测量和标记。

③确保角码固定件位置精准，安装牢固。

购买/租赁/

专项劳务

分包

2

推广类

墙面喷涂机 器人

具备基于AI算法

规划作业路径功  能，用于腻子、乳 胶漆等材料喷涂。

适用于室内 墙面、顶面等 场景腻子、乳

胶漆等材料 喷涂作业。

(1)优选项目

刮腻子或喷涂作业总面积≥8000m²,经济效益明显。 (2)策划阶段

①室内墙面作业高度宜≤6m。

②优选少阴阳角的室内空间。

(3)应用阶段

①确保喷涂地点的墙面、顶面等场景满足喷涂条件。 ②运行路径无阻碍物，便于机器人行走。

③对已安装好的室内门窗做好成品保护。

购买/租赁/

专项劳务

分包

3

推广类

地面混凝土 整平机器人

用于混凝土地面、 楼面初凝阶段的  提浆、收面、标高

适用于混凝  土地面、楼面 整平作业。

(1)优选项目

混凝土整平作业总面积≥10000m²,经济效益明显。 (2)策划阶段

购买/租赁/

专项劳务

分包

序号

选用类别

产品名称

产品描述

适用场景

应用要点

服务模式

控制。

①优选平面规则、少转角的大空间。

②优选坡度<10°的地面。

③需要对地面进行检查和评估，确定地面的平整度和修复需求。 (3)应用阶段

清理施工区域杂物，封闭施工区域，确保施工区域安全。

4

推广类

地坪研磨机 器人

具备实时定位、自

主导航、全自动研

磨等功能，通过激

光雷达扫描识别

墙、柱等物体位置

信息，用于去除混 凝土表面浮浆。

适用于环氧  地坪、固化剂 地坪、金刚砂

地坪等研磨 作业。

(1)优选项目

厂房地坪研磨作业总面积≥2000m²,车库、学校、商场、体育馆 地坪研磨作业总面积≥5000m²,经济效益明显。

(2)策划阶段

①优选平面规则、少转角的大空间。

②优选坡度≤10°的地面。

(3)应用阶段

①施工作业面清洁、干燥、无积水、无障碍物，凸起物高度宜 ≤30mm,沟缝宽度宜≤50mm,便于机器人行走。

②将墙柱面离地0.5m的高度范围内用薄膜覆盖，对已做好的墙柱 底部进行成品保护。

购买/租赁/

专项劳务

分包

5

推广类

地坪漆涂敷 机器人

通过更换不同功   能模块，用于地坪  漆的底漆、中漆、 面漆涂敷等多种

材料和工艺的施 工。

适用于环氧  地坪漆、聚氨

酯地坪漆等 涂敷作业。

(1)优选项目

厂房地坪漆涂敷作业总面积≥2000m²,车库、学校、商场、体育 馆地坪漆涂敷作业总面积≥5000m²,经济效益明显。

(2)策划阶段

①优选平面规则、少转角的大空间。

②优选坡度≤10°的地面。

(3)应用阶段

①施工作业面无障碍物，凸起物高度宜≤30mm,沟缝宽度宜

购买/租赁/

专项劳务

分包

序号

选用类别

产品名称

产品描述

适用场景

应用要点

服务模式

≤50mm,便于机器人行走。

②施工作业面平整度、强度、含水率、粗糙度等均应满足相关要 求，达到涂敷条件。

③施工作业面无积尘、裂缝、积水、浮浆等。

6

推广类

防水卷材铺

贴机器人

具备控制、行走、

轨迹校正、卷材及

地面加热、压实摊

铺等功能，用于

SBS防水卷材热熔 铺贴。

适用于SBS 改性沥青防 水卷材热熔 工艺铺贴作 业。

(1)优选项目

防水卷材铺贴作业总面积≥2000m²,经济效益明显。

(2)策划阶段

①优选形状规则，大面宽的屋面。

②需根据突出屋面的墙体、构架、管道、设备等合理规划卷材铺  贴机器人的作业面，机器人无法作业的细节部位需人工协同处理，

(3)应用阶段

①确保施工作业面干燥、平整、无尘、无油污和松散物质，必要

时进行清洁和修复。

②施工作业面平整度满足卷材铺贴条件。

购买/租赁/

专项劳务

分包

7

推广类

墙板搬运机 器人

具备自动导航、栈 板识别和叉取、障

碍物识别等功能， 用于建筑材料水  平运输。

适用于ALC

条板、材料

包、预制构件

等建筑材料

水平搬运作 业。

(1)优选项目

墙板安装作业总量≥1000m³,经济效益明显。

(2)策划阶段

①建筑空间尺寸满足机器人运载过程的最小尺寸要求。 ②优选坡度≤15°的地面。

(3)应用阶段

搬运路径简单，无杂物，地面平整，凸起物高度宜≤50mm。

购买/租赁/

专项劳务

分包

8

推广类

管道检测机 器人

通过3D高清摄像

系统检测管道状  况，导入配套的智

适用于城市

地下管网雨  水、污水管功

(1)优选项目

管道直径≥300mm的城市地下管网。

(2)策划阶段

购买/租赁/

专项劳务

分包

序号

选用类别

产品名称

产品描述

适用场景

应用要点

服务模式

能评估系统自动 生产检测报告。

能性验收、缺 陷检测、全视 频监控作业。

①管道内堵塞物≤25%的管道检测。

②优选管道变形量<20%,且变形后的净空≥300mm的管道检测。 (3)应用阶段

①运用专业气囊对管道上游进行堵水，防止管道内突发大水。 ②确保管道堵塞物不影响机器人正常运行。

9

推广类

智能巡检机 器人

用于管廊主体结  构、设施设备、入 廊管线等巡检。

适用于管廊、

仓储等狭窄 空间巡检作 业。

(1)优选项目

光线不佳、空气不良、行走不便等狭窄场景。

(2)策划阶段

需保持使用空间干燥，无遮挡物，无线网络覆盖。

(3)应用阶段

不宜在环境温度过高或者过低等情况下使用。

购买/租赁/

专项劳务

分包

10

推广类

混凝土摊铺 机器人

具备激光精准定  位、标高自动反应 等功能，用于混凝 土路面直线、平线

和竖曲线摊铺施 工。

适用于公路、

广场、机场道

路、码头、桥

面等混凝土

路面摊铺作 业。

(1)优选项目

桥面、隧道仰拱、路面等混凝土摊铺工程。

(2)策划阶段

地形不复杂，道路铺设无特殊设计要求。

(3)应用阶段

桥面铺装时，常规滚轴长度要小于桥面铺装1m,两边各空出 0.5m,防止污染护栏成品或护栏钢筋。

购买/租赁/

专项劳务

分包

11

推广类

视觉位移计

通过传感器对多 点位移进行监测 和预警。

适用于边坡、

桥梁、深基

坑、大坝、隧

道、堤坝、危

房监测等场

景结构安全

(1)优选项目

深基坑、边坡等危险性较大的工程及桥梁、道路、隧道工程。 (2)策划阶段

科学合理策划监测点位。

(3)应用阶段

①监测仪器应放置在相对平稳的地方，且仪器与靶点间无遮挡物

购买/监测 服务

序号

选用类别

产品名称

产品描述

适用场景

应用要点

服务模式

检测作业。

影响。

②尽量放在外界影响因素小的位置。

12

推广类

湿喷机械手

用于混凝土喷射 施工。

适用于隧道、

边坡等混凝

土喷射作业。

(1)优选项目

隧道长度≥500m,两车道及以上且12m左右的的大断面隧道。 (2)策划阶段

①依据混凝土湿喷工程的工程量大小、受喷面长度、总喷射方量 混凝土型号等，选用相应规格的湿喷机械手。

②根据施工现场的土质、可通行范围，选择相应的湿喷机械手底

盘。

(3)应用阶段

需要对喷涂表面进行清洁，去除油污、灰尘和杂质，确保表面光 滑和干燥。

购买/租赁

专项劳务

分包

13

推广类

数控钢筋弯 箍机

用于钢筋调直、定 尺、弯箍、切断作 业。

适用于建筑、

桥梁、隧道、

预制构件、钢

材市场等箍

筋加工作业。

(1)优选项目

直径6~12mm的冷轧钢筋、热轧钢筋、热轧盘圆钢筋的弯钩和弯 箍。

(2)策划阶段

优选截面相对规整，同一模数量大的钢筋弯箍作业。 ②弯曲角度(正反弯)<180°。

(3)应用阶段

①地面坚实平整，机器5m范围内无杂物。

②工作环境温度-5℃~40℃c

③有稳定的供电设施和必要的保护设施。

购买/租赁/

专项劳务

分包

14

推广类

智能张拉设 备

用于钢索、钢管或

其他牵引杆材料

适用于桥梁、 隧道、水电大

(1)策划阶段

依据工程锚具设计要求和张拉速率要求选择设备型号。

购买/租赁/

专项劳务

序号

选用类别

产品名称

产品描述

适用场景

应用要点

服务模式

张拉，能够根据需

要自动控制张力 大小和稳定性。

坝、水利渡

槽、楼房、钢

构件等先张

拉法或后张 拉法预应力 施工作业。

(2)施工阶段

①确保预应力张拉过程中油管和控制电缆顺直，防止扯断油管和 电缆。

②应在干燥、无风、温度适宜的环境下施工，同时避免直接日晒 或热风吹拂。

③张拉时千斤顶出力方向45°内严禁站人。

分包

15

推广类

智能压浆设 备

具备自动上料、高 速搅拌、低速储料 防凝固和泵送注  浆等功能，用于搅

拌水泥、灰浆和快 速水泥灰浆等。

适用于道路、 铁路、隧道、

桥梁等压浆 作业。

(1)优选项目

后张预应力压浆、沥青路面就地冷再生制浆、隧道边坡防护制浆 喷浆等。

(2)施工阶段

①应将设备置于清洁干燥处，使用环境温度宜≤40℃,严格防止异 物溅入电机内

②应配稳压装置和漏电保护装置，禁止在含有易燃易爆气体的环 境中使用。

③设备使用过程中，无关人员严禁靠近。

④接电电缆规格≥6mm²。

购买/租赁/

专项劳务

分包

16

推广类

智能混凝土 回弹仪

用于结构工程普

通混凝土抗压强  度非破损检测，自 动采集、传输混凝 土回弹数据。

适用于混凝 土质量检测 作业。

(1)优选项目

C20～C60普通混凝土强度检测。

(2)施工阶段

确保仪器不会受到撞击、跌落、高温、进水等伤害，并避免在强 磁场环境下使用。

购买/租赁/

专项劳务

分包

17

试点类

外墙喷涂机 器人

配备模块化和高

可靠性工业控制  系统，用于外墙涂

适用于乳胶

漆、水包水和

水包砂多彩

(1)优选项目

外墙喷涂作业总面积≥5000m²,经济效益明显。

(2)策划阶段

购买/租赁/

专项劳务

分包

序号

选用类别

产品名称

产品描述

适用场景

应用要点

服务模式

料施工。

漆、浮雕漆等

涂料喷涂作 业。

①优选平面规则，立面少凹凸，立面分色<2种，少异形的项目。 ②如双机同时作业，需确认最小安全距离。

(3)应用阶段

①机器人施工作业前屋面应尽量未施工防水层、保温层等构造面 层，以免机器人悬挂总成破坏已完成的构造面层；若已施工构造 面层，需按构造面层校核楼面荷载。

②外墙5m范围内有硬化地面，无杂物；施工作业面>6m的范围 设置安全围挡；地面有自来水以便混料和及时清洗设备。

③施工作业面需完成腻子基层施工，基层质量、墙面平整度及垂 直度、阴阳角方正度需满足相关要求；施工作业面及相邻外墙面 门窗需做好成品保护；离地≤1.5m的墙面，机器人无法完成喷涂 应在机器人完成喷涂作业后，由人工进行补喷。

④施工进退场需塔吊协助。

18

试点类

墙面打磨机 器人

具备内墙面打磨、 打磨深度检测、粉  尘自动回收、自动  导航、路径规划等  功能，可实现无人  全自动打磨修正。

适用于混凝   土浇筑完成、

模板拆除墙 面拼缝浮浆 打磨及内墙 面爆点打磨 作业。

(1)优选项目

墙面打磨作业总面积≥10000m²,经济效益明显。

(2)策划阶段

①室内墙面作业高度宜≤3.1m,门洞净宽宜≥900mm。 ②优选少阴阳角的室内空间。

(3)应用阶段

室内立杆全部拆除，场地清扫干净，无杂石、碎料残留。

购买/租赁

专项劳务

分包

19

试点类

地面抹平机 器人

用于混凝土初凝   后的提浆、压实、 收面、标高控 制  等。

适用于混凝  土高精度地  面抹平作业。

(1)优选项目

地面抹平作业总面积≥10000m²,经济效益明显。

(2)策划阶段

①优选平面规则、少转角的大空间。

购买/租赁/

专项劳务

分包

序号

选用类别

产品名称

产品描述

适用场景

应用要点

服务模式

②优选坡度≤15°的地面。

(3)应用阶段

①清理现场杂物或障碍物，修复混凝土面较明显的凸起部分。

②使用手持杆测量前置板面水平度数据，确保水平度在-5-10mm 之间。

③用脚轻踩地面，确保踩痕在3mm左右。

20

试点类

地面抹光机 器人

用于大面积地坪

混凝土提浆、压   实、收面、抹光等。

适用于大面  积混凝土收  面抹光作业。

(1)优选项目

地面抹光作业总面积≥10000m²,经济效益明显。

(2)策划阶段

优选平面规则、少转角的大空间。

(3)应用阶段

①作业区域四周若无可靠围挡，需预留1.5m安全距离。

②检查作业面是否有裸漏的钢筋、石子等杂物。

②需抹光的地面平整度满足相关要求，达到抹光条件。

购买/租赁/

专项劳务

分包

21

试点类

打孔机器人

具备打孔、吸尘和

钢筋自动避让功  能，用于机电安装 打孔。

适用于地库、

写字楼等天

花板机电安

装打孔作业。

(1)优选项目

地库、写字楼等场景总建筑面积≥10000m²,经济效益明显。

(2)策划阶段

①优选平面规则、少转角，大空间，打孔孔径8-14mm的机电安 装打孔作业。

②优选坡度≤15°的地面。

(3)应用阶段

①作业路径无障碍物，凸起物高度宜≤50mm。

②需要根据打孔要求，设置合适的打孔参数，如打孔位置、孔径

大小、打孔速度等。

购买/租赁/

专项劳务

分包

序号

选用类别

产品名称

产品描述

适用场景

应用要点

服务模式

22

试点类

测量机器人

具备全自动测量、 高精度成像、智能  报表生成、多维度  分析等功能，用于  施工质量检测。

适用于墙面、 地面、天花板  平整度、水平  度、开间/进

深极差等测 量作业。

(1)优选项目

测量空间相对封闭的场景。

(2)策划阶段

①优选混凝土结构、高精度砌块/墙板、抹灰、土建装修移交、装 修、分户验收等阶段和环节。

②测量空间不宜过大，以免影响测量精度。

(3)应用阶段

①作业现场无粉尘，无水喷溅；作业地面应保持基本清洁，无大 块垃圾；作业现场应无墙板、窗、砌块等材料及其他杂物堆放。

②设备需保持水平，在三脚架稳定后才能开始作业。 ③楼板厚度偏差、混凝土强度等需手工补测录入。

购买/租赁/

专项劳务

分包

23

试点类

清扫机器人

具备抽气抑尘、自

动清扫、路径规  划，自动导航、料 位检测、垃圾箱翻 倒等功能，用于地 面清扫作业。

适用于室内 外地面粒径 <30mm的建 筑垃圾清扫 作业。

(1)优选项目

厂房、公建建筑面积≥20000m²,居建建筑面积≥50000m²,经济效 益明显。

(2)策划阶段

①优选模板拆除后、毛胚交付前、地库交付前、地砖铺贴前、客 户参观前、安全文明施工等场景。

②优选坡度≤10°的地面。

(3)应用阶段

①地面台阶或凸起障碍物高度宜≤30mm。

②地面直径≥50*50mm的孔洞，需人工封盖。

③作业区域无建筑物料、工具等杂物。

④施工装修环节后，对于客厅进入卧室存在地面高差的现象，应 使用橡胶斜坡垫。

购买/租赁

专项劳务

分包

序号

选 用 类 别

产 品 名 称

产品描述

适用场景

应 用 要 点

服 务 模 式

⑤水浸地面清扫时，需留意水深应≤10mm。

24

试点类

随动式布料 机器人

用于混凝土(布 料)及楼板喷淋养  护，具有自动/随动

遥控/手动4种模 式。

适用于挡墙，  路面、基础、 地库、墙、柱、 梁、楼板、屋

面板等混凝 土 浇 筑 ( 布 料)作业。

(1)优选项目

混凝土浇筑用量大的项目。

(2)策划阶段

合理策划布料机位置及布料路径。

(3)应用阶段

①确保布料环境安全，检查布料区域是否存在潜在的危险因素， 如有必要，采取相应的安全措施，如设置警示标志、隔离工作区 域等。

②机器人进退场及使用过程需塔吊等起重设备协助。

购买/租赁/

专项劳务

分包

25

试点类

数位靠尺

用于测量绝对角

度、相对角度、斜   度、水平度、坡度、

垂直度等。

适用于施工、 监测、房屋验

收等环节测 量作业。

(1)优选项目

非弧形立面或平面项目。

(2)应用阶段

避免在高温、潮湿、尘土较多等过于恶劣的环境中使用。

购买/专项 劳务分包

26

试点类

智能远程控 制塔机

具备空间障碍物  感知、远程安全驾 驶、同一驾驶人员 控制多台塔机系  统等功能。

适用于建筑  工地、大跨度 桥梁、水库大

坝等吊装作 业。

(1)优选项目

高层、超高层建筑及其他作业环境恶劣的项目。

(2)策划阶段

①驾驶舱与塔吊距离不宜过远，之间少遮挡物，以保证通讯正常。 ②需合理考虑应用数量、系统权限、作业审批、任务安排等。

(3)应用阶段

确保塔机作业环境安全，检查作业区域是否存在潜在的危险因素， 如有必要，采取相应的安全措施，如设置警示标志、隔离工作区  域等。

购买/租赁

27

试点类

建筑废弃物

将建筑废弃物 加

适用于在建/

(1)优选项目

购买/租赁

序号

选用类别

产品名称

产品描述

适用场景

应用要点

服务模式

再利用流动 制砖车

工转化为混凝土  砖、彩色路面砖等 再生制品。

拆除工程、 P C 构 件 工 厂、商混站等

产出混凝土  废渣的场景。

高星级绿色建筑及大面积旧改项目。

(2)应用阶段

需提供≥120 mǐ的作业场地。

28

试点类

拱架安装机 器人

用于隧道全断面  或台阶法拱架、锚 杆锚网安装。

适用于隧道 及地下工程 等拱架安装 作业。

(1)优选项目

长度>1000m,两车道及以上且宽度12m左右的大断面隧道。 (2)策划阶段

优选于I～V级围岩采用台阶法或全断面法施工，且施工进度综 合要求不小于110m/月的隧道工程。

(3)应用阶段

根据安装拱架的重量、安装高度及宽度、现场的最大坡度等参数 进行合理选型。

购买/租赁/

专项劳务

分包

29

试点类

隧道多臂凿

岩机器人

具备精确控制孔  位、推进梁角度和 孔深等功能，用于

较宽隧道凿岩施 工。

适用于长大

隧道及地下

工程等炮眼  钻设、导管和

锚杆钻孔作 业。

(1)优选项目

长度≥2500m,两车道及以上且宽度12m左右的大断面隧道。 (2)策划阶段

①优选I～IV级围岩采用台阶法或全断面法施工，且施工进度综 合要求不小于130m/月的隧道。

②不适用于缺水地区。

(3)应用阶段

①每循环支护宜预留一定工作面。

②就位区域(一般台车钻臂最前端距离掌子面约0.8～1.0m处) 平稳坚硬。

③≥3车道大断面隧道采用2台凿岩台车施工。

购买/租赁/

专项劳务

分包